Retenu sur l'île de la nymphe Calypso, Ulysse a perdu tout espoir de revoir un jour sa patrie Ithaque. Seul et désespéré, il lui reste toutefois les souvenirs de ses exploits passés.

Lorsque les enfants viennent l'écouter, il revit avec eux les aventures qui l'ont conduites jusqu'ici : la fin de la Guerre de Troie, sa rencontre avec le cyclope Polyphème, son voyage au royaume des morts, les sirènes...

Heureusement, Ulysse n'est pas seul : Euryloque, marin honnête mais pas toujours très malin, l'accompagne sur les mers déchaînées par la colère de Poséïdon.